Circa 500.000 anni fa, l'Uomo di Pechino (Sinanthropus pekinensis) viveva sulle colline di Longgu a Zhoukoudian, a sud-ovest dell'attuale Beijing.
Nell'XI sec. a.C., gli Yan stabiliscono la loro capitale a Ji (attuale Beijing) che prende il nome di Yanjing (capitale di Yan). Nel 221 a.C., l'imperatore Shihuangdi, fondatore della dinastia Qin, dopo avere unificato la Cina stabilisce la sua capitale a Xianyang, nell'attuale provincia del Shaanxi. Ji diviene una prefettura. Sotto la dinastia Tang (618-907), Ji si chiamava Youzhou. Nel X sec., i Qidan (Khitan) originari della Cina del nord si impadroniscono di Youzhou e fondano la dinastia Liao. Youzhou diviene la loro capitale secondaria con il nome di Nanjing (Capitale del sud). Ancora oggi esistono a Beijing vestigia del periodo dei Liao: il Tian Ning (Tempio della Pace Celeste) e il Da Jue (Tempio della Grande Coscienza) posto a 50 km a nord-ovest di Beijing.

Nel XII sec. i tartari della regione di Songhuajiang (Sungari) sconfiggono i Liao e fondano la dinastia dei Jin. Per meglio controllare la pianura centrale trasferiscono la loro capitale a Nanjing che prende il nome di Zhongdu (Capitale del centro). Di questo periodo va segnalato il ponte Lugouqiao (di Marco Polo).

Nel 1215, i Mongoli comandati da Gengis Khan sconfiggono i Jin e s’impadroniscono di Zhongdu e distruggono tutti i palazzi imperiali. Kubilai Khan (1215-1294), nipote di Gengis Khan, 45 anni dopo unifica la Cina e fa ricostruire Zhongdu e la chiama Dadu (Grande Capitale). La costruzione di Dadu corrisponde all’attuale ubicazione di Beijing. Kubilai Khan mette fine alla dinastia dei Song del Sud e fonda la dinastia Yuan. Da questo momento Dadu diviene progressivamente il centro politico di tutta la Cina. E’ in questo periodo che Marco Polo visita Dadu che chiama Cambaluc (dal mongolo Khan Balic: la città del Khan) e ne lascia una descrizione entusiastica.

Nel 1368, il monaco buddhista Zhu Yuanzhang rovescia la dinastia Yuan e fonda la dinastia Ming. La capitale viene trasferita a Nanjing. Dadu viene chiamata Beiping (Pace del nord). Solo con Zhudi, la capitale è riportata a Beiping che diviene Beijing (Capitale del nord). Sono di quest’epoca tutti i principali edifici che ancora oggi si possono ammirare.

Nel 1644 Li Zhecheng occupa Beijing e rovescia la dinastia dei Ming e subentra quella dei Qing (mancesi).

La pianta dell’antica città era divisa in 4 parti: la Città proibita o Palazzo Imperiale: qui risiedevano gli imperatori e la corte; la città imperiale: disposta tutt’attorno alla Città proibita con 4 porte su 4 lati; la Città interna o Città tartara: quartiere riservato agli invasori mancesi ai tempi della loro dominazione; la Città cinese o Città meridionale: adiacente alla Città tartara.